[ Schéma návrhu výrobnej linky na ložiskové podstavce 117/118 ]

Úvod do akcií robota:

1. Ručne položte zhruba opracované a umiestnené koše na nakladací stôl (nakladacie stoly č. 1 a č. 2) a stlačte tlačidlo pre potvrdenie;

2. Robot sa presunie na zásobník nakladacieho stola č. 1, otvorí systém videnia, uchopí a presunie diely A a B do uhlovej pozorovacej stanice, kde čaká na pokyn na nakladanie;

3. Stanica uhlového rozpoznávania odošle pokyn na načítanie. Robot umiestni kus č. 1 do pozičnej oblasti otočného stola. Otočte otočný stôl a spustite systém uhlového rozpoznávania, určte uhlovú polohu, zastavte otočný stôl a dokončite uhlové rozpoznávanie kusu č. 1;

4. Systém uhlového rozpoznávania vyšle príkaz na zaslepenie a robot zdvihne kus č. 1 a vloží kus č. 2 na identifikáciu. Otočný tanier sa otočí a systém uhlového rozpoznávania sa spustí, aby určil uhlovú polohu. Otočný tanier sa zastaví, uhlové rozpoznávanie kusu č. 2 je dokončené a vyšle sa príkaz na zaslepenie.

5. Robot dostane príkaz na strihanie z vertikálneho sústruhu č. 1 a presunie sa do polohy na nakladanie a strihanie vertikálneho sústruhu č. 1 pre strihanie a nakladanie materiálu. Po dokončení akcie sa spustí cyklus obrábania jedného kusu vertikálneho sústruhu;

6. Robot prevezme hotové výrobky z vertikálneho sústruhu č. 1 a umiestni ich na pozíciu č. 1 na stole s preklápaním obrobkov;

7. Robot dostane príkaz na strihanie z vertikálneho sústruhu č. 2, presunie sa do polohy nakladania a strihania vertikálneho sústruhu č. 2 na strihanie a nakladanie materiálu a potom je akcia dokončená a spustí sa cyklus spracovania jedného kusu vertikálneho sústruhu;

8. Robot prevezme hotové výrobky z vertikálneho sústruhu č. 2 a umiestni ich na pozíciu č. 2 na stole s preklápaním obrobkov;

9. Robot čaká na príkaz na vyrezanie z vertikálneho obrábania;

10. Vertikálne obrábanie odošle príkaz na strihanie a robot sa presunie do polohy nakladania a strihania vertikálneho obrábania, uchopí a presunie obrobky zo staníc č. 1 a č. 2 do zásobníka na strihanie a umiestni ich na zásobník; Robot sa presunie k prevrátenému stolu, aby uchopil a odoslal obrobky č. 1 a č. 2 do polohy nakladania a strihania vertikálneho obrábania a umiestni obrobky č. 1 a č. 2 do polohovacej oblasti staníc č. 1 a č. 2 hydraulického upínača, aby dokončil nakladanie vertikálneho obrábania. Robot sa presunie z bezpečnostnej vzdialenosti vertikálneho obrábania a spustí jeden cyklus spracovania;

11. Robot sa presunie na vkladací zásobník č. 1 a pripraví sa na spustenie programu sekundárneho cyklu;

Popis:

1. Robot naberie 16 kusov (jednu vrstvu) na nakladací podnos. Robot nasadí prísavné kliešte a umiestni deliacu do dočasného úložného koša;

2. Robot balí 16 kusov (jednu vrstvu) na záslepku. Robot by mal raz vymeniť prísavné kliešte a umiestniť deliacu dosku na deliacu plochu dielov z dočasného úložného koša;

3. Podľa frekvencie kontrol sa uistite, že robot umiestni diel na stôl na manuálny odber vzoriek;